Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
딥러닝 기반 보도(步道) 환경 인식 및 쓰레기 분류 기술을 탑재한 청소로봇 시스템 |
| 영문제목(English Title) |
Cleaning robot system with deep learning-based sidewalk environment recognition and waste sorting technology |
| 저자(Author) |
이종수
임경민
이영민
임준오
양우성
Jong-Soo Lee
Kyeong-Min Lim
Young-Min Lee
Jun-Oh Lim
Woo-Sung Yang
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 29 NO. 02 PP. 0925 ~ 0927 (2022. 11) |
한글내용
(Korean Abstract) |
본 논문에서는 자율주행을 통해 보도를 청소하는 동안 분실물을 인지할 수 있는 로봇 시스템을 개발하였다. 분실물의 종류는 딥러닝 모델에 의해 지정되고 학습되며 로봇은 이를 인식하여 저장한다. 보도 경계 및 장애물을 감지하기 위해 Image-Segmentation 기술을 사용하였으며, 물체 감지에 사용되는 depth 카메라(d435)를 사용하였다. 학습하기 위한 딥러닝 모델로 YOLOv5 를 사용하였으며, 그 결과 정해진 사물을 인식하는 데 평균 84%의 정확도를 보였다. 이 시스템을 로봇에 적용할 경우 예상되는 효과로는 정확한 보도 인식으로 로봇이 경로를 이탈하지 않도록 하는 것, 유실물품의 신속하고 안전한 인계 등이 있다. |
영문내용
(English Abstract) |
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| 키워드(Keyword) |
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